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线性参变(LPV)输出反馈鲁棒模型预测控制(OFRMPC)路径跟踪(PTC),目前能实现20-25m/s的变速单移线,更多工况可自行调试。 考虑速度和侧偏刚度变化,以及质心侧偏角的鲁棒估计,基于二自由度模型和LMI设计输出反馈鲁棒模型预测控制器。 上层考虑输…
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